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【南山青年學術論壇】學術報告通知(第三十五講)

2019年12月27日 15:15  點擊:

報告題目:Entrapping a Target in Arbitrarily Shaped Orbits Using Bearing-only Measurements

 

人:朱善迎 副教授(上海交通大學)

 

人:胡勁文 副教授

 

報告時間:20191229日下午16:00

 

報告地點:注册送的网站341會議室

 

報告簡介:The problem of entrapping a target by robots using bearing-only measurements is studied. Existing works need to either estimate the position of the target with the robot position a priori, or finally maintain an exact circular motion around the target. In this talk, we propose an estimator-controller framework, where the estimator is designed by exploiting the orthogonality property, based on which the controller is proposed to achieve the desired entrapment orbit. Within this framework, the robot can entrap the target without any prior position information in an arbitrarily shaped orbit. We characterize sufficient conditions on the desired orbiting shapes which can support the robot for successful localization and entrapment simultaneously. It is proved that the estimation and tracking errors both converge to zero. Extensions to a moving target and multiple robots are also discussed and analyzed. Simulations testify the effectiveness of the proposed method.

 

報告人簡曆:

 

朱善迎,上海交通大學自動化係副教授。2006年畢業於華北水利水電學院獲理學學士學位,同年保送到華中科技大學,於2008年獲理學碩士學位。2013年畢業於上海交通大學自動化係獲工學博士學位。2013年至2015年,在新加坡南洋理工大學以及伯克利新加坡教育聯盟(BEARS)開展博士後研究工作。主要研究領域為網絡係統的分布式估計和優化、微能源網的能量管理等。主持國家優秀青年科學基金、國家重點研發計劃子課題等8項。在國際知名期刊和會議發表論文60餘篇,合作出版英文專著一部。獲得國家自然科學二等獎及省部級一等獎等3項。現為IEEE-IES工業信息學技術委員會委員,中國自動化學會青工委委員,TCCT多自主體控製學組委員。擔任多個國際會議的Publicity/Local Arrangement/Track/Session Chair或委員。

 

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